Rheoli cyflymiad ac arafiad modur stepper

Modur camuegwyddor gweithio
Fel arfer, magnet parhaol yw rotor modur. Pan fydd cerrynt yn llifo trwy'r weindiad stator, mae'r weindiad stator yn cynhyrchu maes magnetig fector. Mae'r maes magnetig hwn yn gyrru'r rotor i gylchdroi ar ongl fel bod cyfeiriad pâr meysydd magnetig y rotor yn cyd-daro â chyfeiriad maes y stator. Pan fydd maes magnetig fector y stator yn cylchdroi ar ongl.

Modur camuMae'n fath o fodur sefydlu, ei egwyddor waith yw defnyddio cylched electronig, y cerrynt uniongyrchol i gyflenwad pŵer rhannu amser, cerrynt rheoli amseru aml-gam, gyda'r cerrynt hwn ar gyfer cyflenwad pŵer modur stepper, gall y modur stepper weithio'n iawn, y gyrrwr ar gyfer cyflenwad pŵer rhannu amser modur stepper, rheolydd amseru aml-gam.

Mae pob mewnbwn yn rhoi pwls trydanol, ac mae'r modur yn cylchdroi ongl ymlaen un cam. Mae ei ddadleoliad onglog allbwn yn gymesur â nifer y pwls a fewnbynnir, ac mae'r cyflymder yn gymesur ag amledd y pwls. Newidiwch drefn egni'r dirwyn, a bydd y modur yn gwrthdroi. Felly gallwch reoli nifer y pwls, yr amledd a threfn egni pob cam o'r dirwyn modur i reoli cylchdro'r modur camu.

Mae cywirdeb y modur camu cyffredinol yn 3-5% o'r ongl gamu, ac nid yw'n cronni.

Bydd trorym modur camu yn lleihau wrth i'r cyflymder gynyddu. Wrth i'r modur camu gylchdroi, bydd anwythiad pob cam o weindio'r modur yn ffurfio potensial trydan gwrthdro; po uchaf yw'r amledd, y mwyaf yw'r potensial trydan gwrthdro. O dan ei weithred, mae'r modur gyda'r amledd (neu'r cyflymder) yn cynyddu ac mae'r cerrynt cam yn lleihau, sy'n arwain at ostyngiad mewn trorym.

Gall modur stepper weithredu fel arfer ar gyflymder isel, ond os yw'n uwch na chyflymder penodol ni fydd yn cychwyn, a bydd sŵn chwibanu ynghyd.

Mae gan y modur stepper baramedr technegol: amlder cychwyn dim llwyth, hynny yw, gellir cychwyn y modur stepper yn normal os nad oes ganddo lwyth o amledd pwls. Os yw amledd y pwls yn uwch na'r gwerth, ni all y modur gychwyn yn normal, a gall ddigwydd o gam neu rwystro.

Yn achos llwyth, dylai'r amledd cychwyn fod yn is. Os yw'r modur i gyflawni cylchdro cyflymder uchel, dylai'r amledd pwls gael proses gyflymu, h.y., mae'r amledd cychwyn yn is, ac yna'n codi i'r amledd uchel a ddymunir (cyflymder y modur o gyflymder isel i gyflymder uchel) ar gyflymiad penodol.

Pam gwneudmoduron camuangen ei reoli trwy leihau cyflymder
Mae cyflymder modur stepper yn dibynnu ar amledd y pwls, nifer dannedd y rotor a nifer y curiadau. Mae ei gyflymder onglog yn gymesur ag amledd y pwls ac mae wedi'i gydamseru mewn amser â'r pwls. Felly, os yw nifer dannedd y rotor a nifer y curiadau rhedeg yn sicr, gellir cael y cyflymder a ddymunir trwy reoli amledd y pwls. Gan fod y modur stepper yn cael ei gychwyn gyda chymorth ei dorc cydamserol, nid yw'r amledd cychwyn yn uchel er mwyn peidio â cholli cam. Yn enwedig wrth i'r pŵer gynyddu, mae diamedr y rotor yn cynyddu, mae'r inertia yn cynyddu, a gall yr amledd cychwyn a'r amledd rhedeg uchaf amrywio cymaint â deg gwaith.

Mae nodweddion amledd cychwyn y modur stepper yn golygu na all y modur stepper gyrraedd yr amledd gweithredu'n uniongyrchol, ond mae'n rhaid iddo gael proses gychwyn, hynny yw, o gyflymder isel i fyny'n raddol i'r cyflymder gweithredu. Pan all yr amledd gweithredu stopio, ni all ostwng ar unwaith i sero, ond mae'n rhaid iddo gael proses o ostwng cyflymder uchel i sero.

Felly, mae'n rhaid i weithrediad y modur stepper fynd trwy dair cam o gyflymiad, cyflymder unffurf, arafiad, y broses gyflymu ac arafu mor fyr â phosibl, yr amser cyflymder cyson mor hir â phosibl. Yn enwedig mewn gwaith sy'n gofyn am ymateb cyflym, yr amser sydd ei angen i redeg o'r man cychwyn i'r diwedd yw'r byrraf, a rhaid iddo fod angen y broses gyflymu ac arafu fyrraf, a'r cyflymder uchaf ar gyflymder cyson.

Mae algorithm cyflymu ac arafu yn un o'r technolegau allweddol mewn rheoli symudiadau, ac yn un o'r ffactorau allweddol i gyflawni cyflymder uchel ac effeithlonrwydd uchel. Mewn rheolaeth ddiwydiannol, ar y naill law, mae'n ofynnol i'r broses brosesu fod yn llyfn ac yn sefydlog, gyda bach o effaith hyblygrwydd; ar y llaw arall, mae angen amser ymateb cyflym ac adwaith cyflym. Yn y rhagdybiaeth o sicrhau cywirdeb rheoli i wella effeithlonrwydd prosesu, er mwyn cyflawni symudiad mecanyddol llyfn a sefydlog, mae'r prosesu diwydiannol cyfredol wedi bod yn datrys y broblem allweddol. Mae'r algorithmau cyflymu ac arafu a ddefnyddir yn gyffredin mewn systemau rheoli symudiadau cyfredol yn cynnwys yn bennaf: cyflymiad ac arafiad cromlin trapezoidal, cyflymiad ac arafiad cromlin esbonyddol, cyflymiad ac arafiad cromlin siâp S, cyflymiad ac arafiad cromlin parabolig, ac ati.

Cyflymiad ac arafiad cromlin trapesoidaidd
Diffiniad: Cyflymiad/arafiad mewn modd llinol (cyflymiad/arafiad o'r cyflymder cychwyn i'r cyflymder targed) gyda chymhareb benodol

Fformiwla gyfrifo: v(t)=Vo+at

Manteision ac anfanteision: Nodweddir y gromlin drapesoidaidd gan algorithm syml, llai o amser, ymateb cyflym, effeithlonrwydd uchel a gweithrediad hawdd. Fodd bynnag, nid yw'r camau cyflymiad ac arafiad unffurf yn cydymffurfio â chyfraith newid cyflymder modur stepper, ac ni all y pwynt trosglwyddo rhwng cyflymder amrywiol a chyflymder unffurf fod yn llyfn. Felly, defnyddir yr algorithm hwn yn bennaf mewn cymwysiadau lle nad yw'r gofynion ar gyfer y broses gyflymiad ac arafiad yn uchel.

Cyflymiad ac arafiad cromlin esbonyddol
Diffiniad: Mae'n golygu cyflymiad ac arafiad trwy ffwythiant esbonyddol.

Mynegai gwerthuso rheoli cyflymiad ac arafiad:
1. Dylai trywydd y peiriant a'r gwall safle fod mor fach â phosibl.

2. Mae proses symud y peiriant yn llyfn, mae'r jitter yn fach, ac mae'r ymateb yn gyflym.

3, dylai algorithm cyflymu ac arafu fod mor syml â phosibl, yn hawdd ei weithredu, a gall fodloni'r gofynion rheoli amser real

Os ydych chi eisiau cyfathrebu a chydweithredu â ni, mae croeso i chi gysylltu â ni.
Rydym yn rhyngweithio'n agos â'n cwsmeriaid, yn gwrando ar eu hanghenion ac yn gweithredu ar eu ceisiadau. Credwn fod partneriaeth lle mae pawb ar eu hennill yn seiliedig ar ansawdd cynnyrch a gwasanaeth cwsmeriaid.

Mae Changzhou Vic-tech Motor Technology Co., Ltd. yn sefydliad ymchwil a chynhyrchu proffesiynol sy'n canolbwyntio ar ymchwil a datblygu moduron, atebion cyffredinol ar gyfer cymwysiadau modur, a phrosesu a chynhyrchu cynhyrchion modur. Mae Ltd. wedi bod yn arbenigo mewn cynhyrchu micro-foduron ac ategolion ers 2011. Ein prif gynhyrchion: moduron stepper bach, moduron gêr, moduron wedi'u gêrio, gwthwyr tanddwr a gyrwyr a rheolwyr modur.

Mae gan ein tîm dros 20 mlynedd o brofiad o ddylunio, datblygu a chynhyrchu micro-foduron, a gallant ddatblygu cynhyrchion a chynorthwyo cwsmeriaid dylunio yn ôl anghenion arbennig! Ar hyn o bryd, rydym yn gwerthu'n bennaf i gwsmeriaid mewn cannoedd o wledydd yn Asia, Gogledd America ac Ewrop, fel UDA, y DU, Corea, yr Almaen, Canada, Sbaen, ac ati. Mae ein hathroniaeth fusnes "uniondeb a dibynadwyedd, sy'n canolbwyntio ar ansawdd", normau gwerth "cwsmer yn gyntaf" yn eiriol dros arloesi sy'n canolbwyntio ar berfformiad, cydweithio, ysbryd menter effeithlon, i sefydlu "adeiladu a rhannu". Y nod yn y pen draw yw creu'r gwerth mwyaf i'n cwsmeriaid.